定位、冲刺、带球过“人”、破门得分……随着2025世界人形机器人运动会开幕临近，来自境内外的各支参赛队伍正在紧锣密鼓地开展训练，机器人运动员们也早已“摩拳擦掌”。
8月4日，在国家速滑馆室外足球赛训基地，清华大学火神队与中国农业大学山海队正展开机器人足球5v5对抗训练赛。按照比赛规则，机器人需要依靠自主程序完成整场比赛，这对机器人的运动控制、视觉感知、定位导航、决策规划及多机协作等能力提出挑战。
在对抗训练赛中，新京报贝壳财经记者看到，机器人运动员们在定位足球后便迅速奔袭，过程中不时出现对抗与碰撞。经过一番激烈对战，山海队最终以1:0战胜火神队。
火神队与山海队正在比赛。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
此外，来自葡萄牙的机器人队伍还展示了人机对战。尽管灵活性稍逊于人类运动员，这些机器人运动员仍不断带球朝球门发起冲击，看点十足。
以赛促研，高校战队全力备战机器人足球赛
作为在今年机器人世界杯（RoboCup）中斩获人形组成人组冠军的队伍，清华大学火神队的获胜成功终结了中国战队28年无缘该项最高荣誉的漫长等待。此次世界人形机器人运动会，他们将出战足球3v3、5v5两个项目。
“这是我们首次在家门口与全球队伍同场竞技，很兴奋，也很期待在赛场上展示我们在这段时间里研究出来的新算法。”清华大学火神队队员罗长盛向贝壳财经记者表示，由于各队使用同款机器人，制胜关键便落在了软件算法上。
罗长盛透露，清华火神队采用模仿学习与强化学习相结合的方法：“先通过模仿学习让机器人理解人类动作，再让其在仿真环境中经过数千、数万次迭代，自主习得人类动作的精髓，进而学会像人一样带球、踢球、射门。”
此次人形机器人足球赛也吸引了来自荷兰、德国、葡萄牙等国的队伍参赛。罗长盛观察发现，国外队伍在技术上的突出优势在于对机器人的细节调教，这使得机器人的带球精准度更高，对准球后发起击球的果断性也更强。
“我们本土有很多企业已经做出了非常不错的机器人本体，方便很多高校、企业进行科研和比赛。”谈起国内外人形机器人的发展，罗长盛表示，我国人形机器人本体水平在世界上已经处于领先地位，但在机器人的控制算法方面，还需要进一步追赶。
在今年机器人世界杯人形组成人组中斩获季军的中国农业大学山海队，亦是此次世界人形机器人运动会足球赛冠军的有力争夺者。
火神队与山海队正在比赛。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
“我们队伍成立于2024年3月，‘山海队’寓意‘山海无界，智竞未来’。作为一支由00后研究生组成的队伍，我们希望以赛促研，通过人形机器人竞赛推动技术进步。”中国农业大学山海队队长杨少帅告诉贝壳财经记者。
在杨少帅看来，机器人足球队的战斗力和实力主要体现在团队配合、对应的代码能力、对机器人软硬件整体架构的理解以及对赛事的理解。而山海队的优势之一就在于参赛队员的默契配合。
“在之前的机器人世界杯中，我们团队的分工很明确，队员能够根据对手战略情况以及场地环境情况，快速调整代码和决策，从而让机器人在比赛中有较好的表现。”杨少帅说。
杨少帅表示，“我们使用的硬件平台性能很强大，运控算法已经十分成熟，所以目前我们更聚焦于感知定位和决策环节的代码优化，而这需要大量的数据支撑，所以在日常训练赛中，我们会有针对性地采集数据，并应用到机器人比赛中。”
“熊猫眼”内备赛忙，7大场景赛考验“真功夫”
葡萄牙LAR队队员António Ribeiro向贝壳财经记者介绍，两周以来，团队一直在“熊猫眼”场馆内为足球机器人5v5比赛做准备。他提到，此前在机器人世界杯中，团队参与的是5v5中型组轮式机器人比赛，“我们正尝试把那些知识迁移到人形机器人身上。”
谈及在训练机器人时碰到的困难，António Ribeiro表示，一是机器人视野有限，与此前使用的机器人不同，此次赛事使用的机器人仅有两只“眼睛”，因此需要调整算法和计算机视觉系统让机器人适应新情况；二是移动能力的挑战，人形机器人需始终保持站立，而轮式机器人放在地面即可正常运行。
葡萄牙LAR队队员正在和机器人“对战”。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
“对比赛本身而言，我们不是一定要赢，但一定会全力以赴。对我们个人和实验室来说，是希望尽可能积累知识，同时通过与中国团队及其他国家团队交流，分享知识和代码，共同进步。”António Ribeiro说。
贝壳财经记者了解到，“熊猫眼”是为本届机器人运动会新建的专属场馆，专为参赛队伍提供优质的训练与测试条件。其建筑采用ETFE测地线穹顶结构设计，透光率极高；场馆内还对温度、湿度、空气等环境因素实施精准控制，以为机器人训练与比赛营造适宜的外部环境。
除了竞技赛，本次世界人形机器人运动会还设置了7个场景赛赛项，包括工厂场景、仓储中心场景、医院场景等，其中，医院场景设药品分拣技能竞技。8月4日，贝壳财经记者看到，来自银河通用的Galbot机器人团队正在为药品分拣比赛全力备战。
银河通用机器人首席战略官赵于莉向贝壳财经记者透露，比赛将在1:1还原的线下药店场景中展开，各团队操作的机器人需共同完成“依据药方从药架取对应药品并放入指定框中”的任务，其介绍，Galbot机器人将会自主运作拿取药品。
银河通用Galbot机器人正在进行药品分拣训练。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
尽管Galbot机器人在药品分拣场景已有实战经验，但赵于莉告诉记者，此次药品分拣比赛和线下实际运营还是有一些不同。在实际运营中，用户一般通过线上小程序下单，机器人并不需要处理纸质药方；但在比赛中，由于采用纸质药方，机器人需要通过OCR（光学字符识别）的方式识别药方上的药品名，再匹配货架上的药品进行取货。“我们确实为比赛做了额外的开发准备工作，但这也是很有必要的。”赵于莉说。
“这是银河通用机器人首次参加世界级的人形机器人大赛，我们也感到非常激动。”赵于莉告诉贝壳财经记者，这次运动会不仅会展示机器人在跑步、踢足球等方面的运动性能，也会展现机器人的干活技能，因此具有特殊的意义。
“我们能看到，人形机器人正从高精度运动控制，向更智能化、具备泛化工作能力、能在真实场景中实际作业的方向发展。银河通用也希望借此次运动会，展示这方面的研究成果。”赵于莉说。
新京报贝壳财经记者 韦博雅
编辑 陈莉
校对 刘军
